نموذج ذراع روبوتي بمفاصل.
في علم الروبوتات، يشير مصطلح العمود المشترك إلى محوري ربط غير متقاطعين وهما خط عمودي على كلا المحورين.[1] ومن الممكن استخدام العمود المشترك لوصف وصلات ذراع الروبوت من خلال استخدام "مسافة عمودية مشتركة" والزاوية بين محاور الربط في موضع متعامد على العمود المشترك.[2] وعندما يتوازى محورا ربط متعاقبان، فإن العمود المشترك لا يكون منفردًا ومن الممكن استخدام عمود مشترك اعتباطي، وعادة ما يكون العمود الذي يمر من خلال مركز النظام المشترك..[3] يُستخدم العمود المشترك في تشكيل الإطار المرجعي لمفاصل وروابط الروبوت، واختيار الأشكال الأدنى مع معلمات دينافيت-هارتنبيرج.
مقالات ذات صلة
- معلمات دينافيت-هارتنبيرج
- علم الحركة التقدمي
- الذراع الروبوتي
المراجع
- Introduction to Robotics by Saeed Niku page 75
- Robot manipulators: mathematics, programming, and control by Richard P. Paul 1981 page 51
- Foundations of Robotics: Analysis and Control by Tsuneo Yoshikawa 1990 page 33